汽车工业论文_驾驶机器人纵向操纵的自适应模型

文章摘要:为减小道路阻力变化对驾驶机器人纵向操纵的影响，提出了驾驶机器人纵向操纵的自适应模型预测控制方法。建立了不同操纵模式驾驶机器人车辆耦合模型，基于耦合模型设计了模型预测控制器和模式切换控制器，并采用带遗忘因子的递推最小二乘算法设计道路滚阻系数估计器。通过仿真与试验验证得出，该控制方法能抵抗道路滚阻系数扰动带来的影响，纵向车速跟踪误差在±2 km/h以内，实现了精准驾驶机器人纵向操纵。

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